プログラムの制御要求は、図 2.6のように各インタフェースを介して流れる。 まず、ユーザアプリケーションからの要求をhandler_commが受け取る。その要求を handler_commがcommに渡し、要求に応じてcommがそれぞれのタスクを起動させる。commもそれぞれのタスクを起動 させるために、hadler_motor、hadler_angle、hadler_furiko_up、 hadler_furiko_down に要求をだし、各々のタ スクを起動させる。
