ART-Linux

Linuxにリアルタイム制御の機能を付加したものには他に ART-Linuxがある。

電総研(電子技術総合研究所) の石綿陽 一氏が開発したものである。

もともと人型ロボットの開発を行っていたグループに所属して おり，このプロジェクトでは制御用コンピュータシステムの開 発を担当しる。

そしてOSとしてLynxOSというリアルタ イムUNIXを用いていたが，デバイスドライバの開発でつまずく。 特殊なOSであるために誰かがデバイスドライバを書いてくれる ことも期待できず，最新のハードウェアを利用するには，独自 にドライバを開発しなければならなくなった。

そんな苦労を軽減するためにも新しいOSが必要となる。そこで RT-Linuxが出て来たが，RT-Linuxにも問題があった。

RT-Linuxではリアルタイムタスクをカーネルモジュールとして 記述しカーネルにダイナミックリンクして実行してしまう。

このことはアプリケーションのバグによってカーネルが落ちて しまう危険性があるということである。それとハードウェア割 り込みハンドラの実行順序が制御できない。

そこでこれらの問題を解決するための新しいOSとして ART-Linuxが開発されることになった。ART-LinuxのRT-Linuxに 比べて有利な点は既存のLinux用デバイスドライバの再利用が 可能なことである。そのまま使えるというわけではないがわず かな変更だけですむために，大規模なシステムを構築する際に 負担が軽減される。

しかし欠点もある。動作が重いということである。

ART-Linuxではタスクスイッチや割り込みハンドリングに於い て，複雑な処理を行っているため Pentium2400MHz プロセッサを用いても20kHzの周期処理がほぼ上限となる。