スレッド

スレッドとはマルチスレッドOSにおけるプログラム実行の単位である。マルチス レッドOSでは，プロセスの中で複数のスレッドを実行することができる。同じプ ロセスの中のスレッド同士はメモリ資源などを共有するので，スレッド間のデー タ転送は高速で効率的に行うことができる。

「実験ストリーミング・システム」では，図2.6に示すようにスレッ ドを作成し，それぞれを，並列に実行させる。以下に，主なスレッドを説明する。

• comm

  他のスレッドの起動・停止等を行う，制御用のスレッドである。

• angle

  角度センサからのデータを受け取る。

• pendulum_up pendulum_stop

  振り子の振りだし・停止を行う。angleからの角度データを用いて，動作内容を 決定する。

• motor

  pendulum_up pendulum_stopからの命令を受け，モータの動作を制御する。

図 2.5: スレッド