RT-Linux

本実験では，振り子がどの程度振れているかを正確に把握するために，リアルタ イム処理が必要になる。 リアルタイム処理とは，簡単にいえばある処理をある決められた時間までに確実 に終わらせることである。

しかし，通常のOSではリアルタイム性能を保証していない。 もちろん本実験で使用しているOSであるLinuxも例外ではない。

そのため今回は，RT-Linux[3][16][][7]上で動作する実単振り子制御用プログラムで，リアルタイム・タスクを実行している。

本実験で使用されているRT-Linux[3][16][][7]はLinux[16]の機能 を拡張したものである。

LinuxとはHelsinki University のLinus B Torvalds氏 を中心としたインターネット上のハッカー達によって開発された UNIX互換OSである。

RT-Linuxとは，リアルタイム・タスクを実行するための，Linuxの拡張機能であ る。RT-Linuxでは，アプリケーションに優先順位を設定することができ，従来の Linuxプログラムは，最も優先順位の低いプログラムとして実行される。